STRiDER y la dinámica pasiva en la robótica
Ayer al descubrir el robot ChIMERA me quedé muy sorprendido por lo que el grupo de desarrolladores del laboratorio de RoMeLa había desarrollado. Por lo que decidí investigar un poco más sobre el tema y comprobar si disponen de algún otro prototipo interesante. En realidad descubrí que tiene varios proyectos realmente atractivos, pero entre todos el que más me llamó la atención fue STRiDER.
Se trata de un robot antropomórfico de tres patas inspirado en la naturaleza, pero si nos paramos a pensar un minuto nos surgen dos preguntas:
- ¿Que tipo de animal existe en la naturaleza con tres patas?
La respuesta es ninguno, al menos que yo sepa. - ¿Entonces porque presumen de tener un robot bio-inspirado?
Precisamente porque su movimiento está basado en uso de la cinemática de su propio cuerpo como modo de ahorro de energía utilizando el concepto conocido como dinámica pasiva.
Si estudiásemos a fondo nuestro propio movimiento, el de los seres humanos, nos daríamos cuenta de que no andamos como el famoso robot ASIMO de Toyota, sino que más bien nos balanceamos sobre nuestro cuerpo de forma que nuestras piernas se impulsan por si mismas. Eso sí, con una pequeña ayuda de nuestra musculatura. Esto mismo hace el robot STRiDER con la singularidad de que tiene tres piernas y ningún brazo.
En el siguiente video podéis ver, a modo ilustrativo, el sorprendente sistema de locomoción de tres patas.
Como conclusión podemos decir que este robot tiene muchas ventajas con respecto a las estructuras y cinemática tradicionales en robots apodos:
- No puede tener conflictos de choques entre patas.
- Es naturalmente estable, como ocurre con los trípodes de las cámaras, no como los bípedos.
- Tiene una cinemática más sencilla de controlar.
- El gasto de energía es mucho menor debido al uso de la dinámica pasiva.
- Su estructura es considerablemente más ligera.
- Permite la colocación de sensores en zonas de alta visibilidad por su gran altura.
Sin duda un gran ejemplo de que no todo está inventado.
El futuro no vá por ahi,aunque buen intento.
Los robots paralelos de triangulos:
http://www.youtube.com/watch?v=txZMLS7YD6Q
aqui ya se puede ver un prototipo muy rudimentario con 4 triangulos:
http://www.youtube.com/watch?v=ne5VfpqurAwd
Lo único que falta es que la investigacion en nuevos materiales produzca un material que sea expansible con la electricidad.El concepto está,falta con qué hacerlo posible.Entonces un robot formado por millones de triangulos podría cambiar de forma completamente en tiempo real
ants.gsfc.nasa.gov/tetwalker.html» autor: Professor
[...] STRiDER y la dinámica pasiva en la robótica robociencia.com/strider-y-la-dinamica-pasiva-en-la-robotica/ por joviwap hace 2 segundos [...]
El gran Arthur C. Clarke ya lo decía en ‘Cita con Rama’ http://es.wikipedia.org/wiki/Cita_con_Rama : ‘Los ramanos lo hacían todo por triplicado’. Supongo que los creadores de este sistema se han leido el libro, o las fuentes de las que bebía este, en caso de no ser una creación neta de Clarks
#1 Ya conocía los robots paralelos, me parecen un sistema de locomoción muy interesante. Pero a mi modo de verlo tiene varios inconvenientes:
– Necesita un numero muy elevado de motores para conseguir el movimiento.
– La estructura mecánica es complicada, de hecho los actuadores lineales suelen ser bastante caros.
– No es para nada energéticamente eficiente.
– Es difícil de implantar en aplicaciones espaciales debido a que no puedes posicionar placas solares en un sitio limpio, este es un problema que tengo entendido que preocupa a la gente de la NASA porque los paneles solares pierden eficiencia muy rápidamente, provocando la muerte prematura del robot.
Por otra parte, no digo que este sistema de locomoción sea el futuro, pero posiblemente si será un gran avance cuando se apliquen mejor las técnicas de dinámica pasiva en bípedos, pero hoy por hoy debido a la complejidad de esta, todavía es ciencia ficción.» autor: joviwap
#2 por eso he dicho que hace falta materiales nuevos,expandibles por si mismos al aplicarle electricidad.
no motores,no actuadores.Muy primitivo.Prehistórico.» autor: Professor
Si la sabia naturaleza hizo bichos con pares de patas, ¿Porque se empeñan en reinventar esto? ¿No ven que si le falla una pata se va a caer seguro?
Ahora en serio: muy interesante.» autor: ice
#3, es.wikipedia.org/wiki/Piezoelectricidad» autor: Hegel
#5 gracias,ya había oído hablar de tal cosa.
incluso de los hilos de nitinol . Pero hasta ahora no hay nada que pueda actuar como un simple musculo de rana.
Por eso estoy experimentando con musculos de rana.» autor: Professor
#5 ¿En serio estás experimentando con musculos de rana? ¿Hay alguna información publica al respecto? Me parece interesantisimo.» autor: joviwap
[...] Hong me estoy interesando especialmente en los modelos de locomoción eficientes. Una buen es el proyecto STRiDER del que ya hablé. Pero este diseño se ve poco natural por lo que he buscada ejemplos de [...]
[...] http://robociencia.com/strider-y-la-dinamica-pasiva-en-la-robotica/ [...]
[...] aim is to minimise the complexity of controlling each limb, and to reduce overall energy use.” http://robociencia.com/strider-y-la-dinamica-pasiva-en-la-robotica/ http://www.romela.org/main/STriDER:_Self-excited_Tripedal_Dynamic_Experimental_Robot ← [...]