Espero que esta ponencia resuelva las dudas generales sobre este tema. Para los que quieran profundizar más este verano impartiré un ponencia sobre ROS y Kinect en la Campus Party Valencia.

La intención general de la charla era hacer ver a los asistente que montar y sintonizar un sistema de control no es una tarea tan complicada como puede parecer. Teniendo claros una serie de conceptos y siguiendo unos patrones básicos de diseño, cualquiera puede ser capaz de implementar con éxito un control PID.

Para todos aquellos que estén interesados, os dejo a vuestra disposición los siguientes recursos:

• Presentación de la ponencia: Ponencia
• Pseudo-código del controlador PID propuesto: PID
• Paper, en ingle,s donde se explica con detalle el método de sintonización propuesto: Paper

Como novedades importantes cabe destacar que el evento se traslada al edificio de El Museo de las Ciencias Príncipe Felipe en La Ciudad de las Artes y las Ciencias de Valencia lo que provoca que haya habido un descenso importante en el número de participantes que podrán disponer de un puesto fijo. Para paliar en cierta medida este problema se habilitarán puesto móviles para permitir la entrada a más participantes. Un decisión que ha resultado controvertida, pero al fin y al cabo ha sido una solución parcial.

En cuanto a las actividades preparadas el área de CampusBot destacan las diferentes ponencias que se darán lugar y por ello las trataremos independiente en los próximos días. Respecto al resto de actividades tendremos:

Concursos:

• Xtreme Robotrackers (27-30/07/2010 – 22.00h) – Competición de sigue-lineas en la que dos robots compiten en una pista entrecruzada por llegar el primero a la meta. Bases de la competición.
• Sumo de robots humanoides (27-30/07/2010 – 22.00h) – Dos robots se enfrentan por ser el mas hábil, fuerte, veloz. Bases de la competición.
• Prueba libre de robótica (27-30/07/2010 – 22.00h) – Los desarrolladores expondrán sus ingeniosas creaciones para hacerse con el primer premio. Bases de la competición.

Talleres:

• Iniciación a la robótica (27-30/07/2010 – 22.00h) – Taller orientado a aquellos que quieran dar sus primeros pasos en este mundo. El precio del kit de iniciación es de 140€.
• Programación de robots (27-30/07/2010 – 22.00h) – Taller para aquellos que quieren ampliar sus conocientos sobre robótica y aprender nuevos algoritmos para sus robots.

Fuentes:

http://www.campus-party.es/2010/CampusBot.html

http://www.campus-party.es/2010/

Os dejo con este video en inglés donde explican no solo como hacer buenas soldaduras sino también el porque. Desde todos los puntos de vista un video muy instructivo.

En aquel momento critiqué firmemente la política de crear su propio Framework de trabajo cuando ya existen una gran cantidad disponibles en la red, pero lo que en un principio me pareció que se trataba de más de lo mismo ahora puedo certificar que es mucho más avanzado.

Al igual que otros Frameworks, permite definir componentes que realizarán tareas más o menos sencillas y que compartirán una serie de datos con otros módulos. Pero esto ya se había visto anteriormente. Entonces ¿Por qué ROS puede cambiar la situación de dispersión actual?

• Para empezar, ROS es un proyecto que está siendo mantenido por una empresa mientras que los anteriores eran proyectos desarrollados en universidades y que contaban con muchas menos personas involucradas en los mismos. Además Willow Garage se ha hecho con los servicios de los mejores expertos en la materia.
• Es mucho más sencillo de utilizar. Se han preocupado de crear comandos que simplifican mucho el trabajo diario con los módulos y las interfaces. Ni siguiera es necesario cambiar de directorio o acceder a la documentación para conocer detalles de los elementos que estamos utilizando.
• Es posible descargar la distribución estable para Ubuntu, llamada Box Turtel directamente desde su repositorio. Esto permite tener siempre los componentes actualizados.
• La licencia es BSD, siendo esta totalmente libre y permitiendo a las empresas su utilización sin restricciones de comercialización, cosa que no pasa con los frameworks desarrollados bajo la licencia GPL.
• Mantiene el desarrollo de Player/Stage y OpenCv, lo que permite una rápida integración con robots, sensores y actuadores disponibles en el mercado.

Pero si una característica llama la atención a la mayoría de los desarrolladores y expertos en robótica por encima de las demás es la gran cantidad de componentes disponibles actualmente para ROS. Haciendo posible que sin escribir ni una sola línea de código y simplemente modificando los archivos de configuraciones, cualquiera pueda disponer de un robot capaz de realizar tareas complejas en unos pocos días, o incluso horas.

Por esta razón cada vez más empresas y universidades están empezando a desarrollar utilizando ROS como plataforma, lo que hace que el número de componentes disponibles aumente a una velocidad nunca vista antes.

Si lo sumamos todo, tenemos el primer Framework para robótica que ha conseguido cautivar tanto a los investigadores como a la industria. Ahora si parece que la comunidad se ha puesto de acuerdo y de ser así esto supondrá un gran avance para el mundo de la robótica.

En el concurso pudimos ver robots proveientes de muchos puntos de España, entre los que destacamos los equipos DPEBots y RL-Racing de Madrid, ArCAT  de Cataluña, Robótica Zamorana de Zamora y los representantes de la agrupación local de ARDE Ibiza.

La categoría de sumo se celebró el pasado sábado día 13 de Marzo. Contó con 21 participantes pudimos ver bastantes robots conocidos que repetian en la competición. Los ganadores fueron:

Al día siguiente pudimos disfrutar de la categoría de velocistas en la que me gustaría destacar que sus 29 participantes mostraron un nivel muy superior al de las pasadas ediciones, ya que todos los participantes que pasaron la primera ronda eran capaces de obtener una velocidad media superior a los 1,5 m/s. Todo un record. El listado de ganadores fue el siguiente:

Fuentes:
http://www.roboticspot.com/cosmobot/index.php

Se trata de la última creación robótica desarrollada en el MIT. Este nuevo robot de telepresencia llama la atención a primera vista por su reducido tamaño. El robot muestra el rostro del operador utilizando una pantalla que es capaz de mover como si de la cabeza de una persona se tratase. Dispone de tres grados de libertad que imitan los movimientos del operador, además dispone de dos pequeños brazos que permiten enriquecer la conversación con numerosos elementos comunicativos no verbales.

Lo que el MeBot es capaz de mejorar en relación a otros robots destinados a la telepresencia, o a programas de videoconferencia estilo Skype, es que consigue disminuir la sensación de frialdad que da el mantener una conversación frente a un monito, aunque podamos ver a la otra persona, todo esto gracias a transformar las expresiones faciales del operador en movimientos reales que pueden ser percibidos por el usuario.

Por el momento se desconoce si se comercializará este modelo, o las ideas generadas se utilizarán en proyectos de más envergadura. Lo que si queda claro es que aunque no se pueda substituir a una persona real, o al menos por el momento, si es posible darle un poco más de calidez e interacción a la telepresencia tal y como se conoce hoy.

Esta reunión anual conjunta será el escenario ideal para que ambas organizaciones den un paso hacia delante en su objetivo de reducir la brecha entre la industria y la universidad en el ámbito de la robótica. Este evento será una gran oportunidad para que industria y academia se comuniquen e intercambien ideas y presenten sus proyectos.

Pero quieres son y a que se dedican estas asociaciones:

• EUROP (The European Robotics Technology Platform) es una de la muchas Plataformas Europeas de Tecnología (ETPs) apoyada por la Comisión Europea. Fue formada en octubre del 2004 y engloba a un total de 123 entidades asociadas entre las que se encuentran empresas privadas, universidades y centros privados de investigación.

• EURON (The European Robotics Research Network) es la red que aúna a la mayoría de los centros de investigación dedicados a la robótica localizados en Europa, en total 244 divididos en 27 paises. Tiene una trayectoria de más de 10 años y su objetivo es facilitar recursos a los investigadores europeos que se unen a esta plataforma.

EUROP y EURON organizarán diversos workshops paralelos el segundo día del evento, además de los organizados por EUROP el primer día, y EURON el tercer día. El evento consistirá entre otros workshops en:

• Día 1 (10 marzo, 12.00 p.m.): Asamblea general de EUROP y reuniones de los grupos de trabajo de EUROP (¿Cuáles son los retos industriales que la robotica tiene planteados y que deben ser resueltos mediante la investigación en el ámbito académico? ¿Qué puede ofrecer la robótica para hacer frente a los retos de la sociedad?)
• Día 2 (11 marzo): Día conjunto de EUROP y EURON con sesión plenaria (Colaboración EURON/EUROP, foro de la Comisión Europea, PhD Award y Teach Transfer award) y varios workshops paralelos (Robótica de servicio: causas del retrasos del “despegue”, cómo estrechar lazos entre la industria y la academia, aspectos ELS, emprendizaje, sistemas autónomos en seguridad y aeroespacial)
• Día 3 (12 marzo): Reunión general de EURON y Workshops (Nuevos proyectos europeos en robótica, presentación del estado de arte de productos, GEM (Good Experimental Practices), BRICKS, OROCOS y BLENDER, Education&Training).

Podeis encontrar más información y el programa completo en: http://www.euron-europ-2010.eu/en/home

El prototipo desarrollado se llama Epi.q-1 y tiene unas dimensiones de 16 cm de alto, 28 cm de ancho y 36 cm de largo. La disposición de sus ruedas le permite moverse por terrenos planos o desnivelados así como subir por escalones. Es capaz de sobrepasar obstáculos incluso si su tamaño no es uniforme adaptándose a las condiciones del terreno.

Este diseño presenta dos características interesantes:

• Dispone de dos tipos de tracción, el primero, como es de suponer, es haciendo girar sus ruedas. El segundo es girando la estructura completa de tres ruedas. Con esto se consigue tener consumos bajos en superficies lisas o con pocos obstáculos utilizando el primre modo y superar terrenos difíciles con el segundo modo.

• Por otra parte, puede extender los soportes de sus ruedas aumentando la distancia entre ellas. Esto le permite superar obstáculos de hasta 72% de su altura total, siendo además ésta distancia variable lo que permite ajustar los consumos a las diferentes situaciones. Cabe destacar que los robot con ruedas tradiciones no pueden superar obstáculos de tamaños superiores al 50%, aunque el la práctica deben ser menores para que la rueda tenga agarre.

El sistema de locomoción empleado es un diseño propio donde cada motor está conectado a una reductora y a un eje axial que es el que permite bloquear o desbloquear la expansión de las ruedas. Os dejo un video donde podréis observar mejor las bondades de este sistema mecánico.

Fuentes:

http://www.ijrr.org/ijrr_2010/336806.htm
http://www.ricercaitaliana.it/grandi_temi/dettaglio_sezione-213.htm
http://ijr.sagepub.com/cgi/content/abstract/29/1/81

Los 800 participantes seleccionados de 27 países se reunirán del 14 al 18 de abril en La Caja Mágica de Madrid para intercambiar experiencias en este marco de innovación inigualable RoboCiencia ha sido incluido en el área de Tecnología, y más precisamente en la CampusBot junto a proyecto de mucho más recorrido como pueden ser R4P o Galatea.

Desde aquí quiero agradecer a los miembros de Campus-Party que nos hayan dado esta oportunidad de presentar en sociedad este recién creado proyecto, que esperemos algún día sea una web de noticias de robótica referente en el mundo de habla hispana.

Para más información visitar: http://www.campus-party.eu/